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=ROBOT SOLAR SEGUIDOR DE LÍNEA=



Es uno de los montajes más comunes en el mundo de la robótica, es una máquina que puede seguir una línea negra en fondo blanco o viceversa.

Las aplicaciones prácticas más relevantes son: un robot que tenga la capacidad de desplazarse en una planta industrial o autos que recorren una autopista que posee líneas magnéticas.

Se desea implementar la recarga de las baterías con celdas solares para darle completa autonomía al robot, y para desarrollar un dispositivo de mínimo consumo de energía.

**Descripción:**
El robot está compuesto por 2 motores DC de 9V con caja reductora y se soportan en una base hecha en balso:
 * Parte Mecánica:**



El robot seguidor de línea posee 2 sensores CNY70, encargados de detectar el color negro o blanco por medio de un LED infrarrojo y un transistor receptor.
 * Parte Electrónica:**



**El circuito** Se necesita de un transistor 2N3904 para tomar la señal de salida del transistor, luego el 2N3906 es el encargado de invertir la señal, el TIP 32 se utiliza para la corriente del motor:

Cada motor cuenta con su propio circuito.

2 sensores CNY 70 2 Transistores 2N3904 2 Transistores 2N3906 2 Transistores TIP 32C 2 Resistencias de 660 Ohm, 50K Ohm y 2.2K Ohm. 2 Motores de 9V con caja reductora y llantas. 1 Rueda loca o libre. 2 Pilas 9V recargables. Panel Solar
 * Lista de elementos:**

**IMPLEMENTACIÓN DEL PANEL SOLAR AL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA**
Unas de las características de las celdas o paneles solares son su baja corriente y bajo voltaje, de deben utilizar varias celdas en una configuración definida para poder obtener los resultados esperados, en este caso, los motores trabajan con 9V cada uno, y se realizaron pruebas con paneles de 6V pero la corriente era muy baja. Se debe realizar un circuito comparador con el LM 358 que es un amplificador operacional que sirve como comparador, tiene la ventaja que solo funciona con voltaje positivo.



Se realizarán pruebas con una combinación de paneles de 6V y así aumentar un poco la corriente, también se ha contemplado la posibilidad de cambiar las pilas de alimentación de 9V por 3 baterías AA.